pid_neuro.h

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#ifndef LIBA_PID_NEURO_H
#define LIBA_PID_NEURO_H
 
#include "pid.h"

 
typedef struct a_pid_neuro a_pid_neuro;
 
#if defined(__cplusplus)
extern "C" {
#endif /* __cplusplus */

#define a_pid_neuro_init(ctx) a_pid_neuro_zero(ctx)

A_EXTERN void a_pid_neuro_set_kpid(a_pid_neuro *ctx, a_real k, a_real kp, a_real ki, a_real kd);

A_EXTERN void a_pid_neuro_set_wpid(a_pid_neuro *ctx, a_real wp, a_real wi, a_real wd);

A_EXTERN a_real a_pid_neuro_run(a_pid_neuro *ctx, a_real set, a_real fdb);

A_EXTERN a_real a_pid_neuro_inc(a_pid_neuro *ctx, a_real set, a_real fdb);

A_EXTERN void a_pid_neuro_zero(a_pid_neuro *ctx);
 
#if defined(__cplusplus)
} /* extern "C" */
namespace a
{
typedef struct a_pid_neuro pid_neuro;
} /* namespace a */
#endif /* __cplusplus */

struct a_pid_neuro
{
    a_pid pid; 
    a_real k; 
    a_real wp; 
    a_real wi; 
    a_real wd; 
    a_real ec; 
#if defined(__cplusplus)
    A_INLINE void init() { a_pid_neuro_init(this); }
    A_INLINE void set_kpid(a_real k_, a_real kp, a_real ki, a_real kd)
    {
        a_pid_neuro_set_kpid(this, k_, kp, ki, kd);
    }
    A_INLINE void set_wpid(a_real wp_, a_real wi_, a_real wd_)
    {
        a_pid_neuro_set_wpid(this, wp_, wi_, wd_);
    }
    A_INLINE a_real run(a_real set, a_real fdb)
    {
        return a_pid_neuro_run(this, set, fdb);
    }
    A_INLINE a_real inc(a_real set, a_real fdb)
    {
        return a_pid_neuro_inc(this, set, fdb);
    }
    A_INLINE void zero() { a_pid_neuro_zero(this); }
#endif /* __cplusplus */
};

 
#endif /* a/pid_neuro.h */