trajtrap.h

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#ifndef LIBA_TRAJTRAP_H
#define LIBA_TRAJTRAP_H
 
#include "a.h"
 
typedef struct a_trajtrap a_trajtrap;
 
#if defined(__cplusplus)
extern "C" {
#endif /* __cplusplus */
 
A_EXTERN a_float a_trajtrap_gen(a_trajtrap *ctx, a_float vm, a_float ac, a_float de,
                                a_float p0, a_float p1, a_float v0, a_float v1);
 
A_EXTERN a_float a_trajtrap_pos(a_trajtrap const *ctx, a_float x);
 
A_EXTERN a_float a_trajtrap_vel(a_trajtrap const *ctx, a_float x);
 
A_EXTERN a_float a_trajtrap_acc(a_trajtrap const *ctx, a_float x);
 
#if defined(__cplusplus)
} /* extern "C" */
namespace a
{
typedef struct a_trajtrap trajtrap;
} /* namespace a */
#endif /* __cplusplus */
 
struct a_trajtrap
{
    a_float t; 
    a_float p0; 
    a_float p1; 
    a_float v0; 
    a_float v1; 
    a_float vc; 
    a_float ta; 
    a_float td; 
    a_float pa; 
    a_float pd; 
    a_float ac; 
    a_float de; 
#if defined(__cplusplus)
    A_INLINE a_float gen(a_float vm, a_float ac_, a_float de_, a_float p0_, a_float p1_,
                         a_float v0_ = 0, a_float v1_ = 0)
    {
        return a_trajtrap_gen(this, vm, ac_, de_, p0_, p1_, v0_, v1_);
    }
    A_INLINE a_float pos(a_float x) const
    {
        return a_trajtrap_pos(this, x);
    }
    A_INLINE a_float vel(a_float x) const
    {
        return a_trajtrap_vel(this, x);
    }
    A_INLINE a_float acc(a_float x) const
    {
        return a_trajtrap_acc(this, x);
    }
#endif /* __cplusplus */
};
 
#endif /* a/trajtrap.h */