trajbell.h

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#ifndef LIBA_TRAJBELL_H
#define LIBA_TRAJBELL_H
 
#include "a.h"

 
typedef struct a_trajbell a_trajbell;
 
#if defined(__cplusplus)
extern "C" {
#endif /* __cplusplus */

A_EXTERN a_float a_trajbell_gen(a_trajbell *ctx, a_float jm, a_float am, a_float vm,
                                a_float p0, a_float p1, a_float v0, a_float v1);

A_EXTERN a_float a_trajbell_pos(a_trajbell const *ctx, a_float x);

A_EXTERN a_float a_trajbell_vel(a_trajbell const *ctx, a_float x);

A_EXTERN a_float a_trajbell_acc(a_trajbell const *ctx, a_float x);

A_EXTERN a_float a_trajbell_jer(a_trajbell const *ctx, a_float x);
 
#if defined(__cplusplus)
} /* extern "C" */
namespace a
{
typedef struct a_trajbell trajbell;
} /* namespace a */
#endif /* __cplusplus */

struct a_trajbell
{
    a_float t; 
    a_float tv; 
    a_float ta; 
    a_float td; 
    a_float taj; 
    a_float tdj; 
    a_float p0; 
    a_float p1; 
    a_float v0; 
    a_float v1; 
    a_float vm; 
    a_float jm; 
    a_float am; 
    a_float dm; 
#if defined(__cplusplus)
    A_INLINE a_float gen(a_float jm_, a_float am_, a_float vm_, a_float p0_, a_float p1_,
                         a_float v0_ = 0, a_float v1_ = 0)
    {
        return a_trajbell_gen(this, jm_, am_, vm_, p0_, p1_, v0_, v1_);
    }
    A_INLINE a_float pos(a_float x) const
    {
        return a_trajbell_pos(this, x);
    }
    A_INLINE a_float vel(a_float x) const
    {
        return a_trajbell_vel(this, x);
    }
    A_INLINE a_float acc(a_float x) const
    {
        return a_trajbell_acc(this, x);
    }
    A_INLINE a_float jer(a_float x) const
    {
        return a_trajbell_jer(this, x);
    }
#endif /* __cplusplus */
};

 
#endif /* a/trajbell.h */