pid.h

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#ifndef LIBA_PID_H
#define LIBA_PID_H
 
#include "a.h"

 
typedef struct a_pid a_pid;
 
#if defined(__cplusplus)
extern "C" {
#endif /* __cplusplus */

#define a_pid_init(ctx) a_pid_zero(ctx)

A_EXTERN void a_pid_set_kpid(a_pid *ctx, a_float kp, a_float ki, a_float kd);

A_EXTERN a_float a_pid_run(a_pid *ctx, a_float set, a_float fdb);

A_EXTERN a_float a_pid_pos(a_pid *ctx, a_float set, a_float fdb);

A_EXTERN a_float a_pid_inc(a_pid *ctx, a_float set, a_float fdb);

A_EXTERN void a_pid_zero(a_pid *ctx);
 
#if defined(__cplusplus)
} /* extern "C" */
namespace a
{
typedef struct a_pid pid;
} /* namespace a */
#endif /* __cplusplus */

struct a_pid
{
    a_float kp; 
    a_float ki; 
    a_float kd; 
    a_float summax; 
    a_float summin; 
    a_float sum; 
    a_float outmax; 
    a_float outmin; 
    a_float out; 
    a_float var; 
    a_float fdb; 
    a_float err; 
#if defined(__cplusplus)
    A_INLINE void init() { a_pid_init(this); }
    A_INLINE void set_kpid(a_float kp_, a_float ki_, a_float kd_)
    {
        a_pid_set_kpid(this, kp_, ki_, kd_);
    }
    A_INLINE a_float run(a_float set, a_float fdb_)
    {
        return a_pid_run(this, set, fdb_);
    }
    A_INLINE a_float pos(a_float set, a_float fdb_)
    {
        return a_pid_pos(this, set, fdb_);
    }
    A_INLINE a_float inc(a_float set, a_float fdb_)
    {
        return a_pid_inc(this, set, fdb_);
    }
    A_INLINE void zero() { a_pid_zero(this); }
#endif /* __cplusplus */
};

 
#endif /* a/pid.h */